（1）早期阶段（从20世纪60年代后期到20世纪70年代中期）以准计算机的形式出现，使用分立元件和中小型集成电路，并且存储器使用磁芯存储器。此外，还采取了一些抗干扰措施。
在软件编程中，采用梯形图的编程方法。 （2）中期阶段（70年代中期至80年代中期）微处理器充当程序控制器的中央处理单元。
它还增加了算术运算，数据处理和传输，通信和自诊断等功能;各种特殊模块如模拟模块和远程I / O模块被添加到硬件中，并扩展了存储器的容量。 （3）近期的两种趋势（1980年代中期至今）。
一个是开发更小，更快，更可靠，更强大，更便宜的小型程序控制器;二是开发大规模，网络化，兼容性好，功能多样（1）高可靠性（2）灵活应用（3）功能强，通用性好（4）编程简单，但具有体积小的优点，能耗低，重量轻，性价比高，省电。 （1）数字逻辑控制（2）运动控制（3）闭环过程控制（4）数据处理（5）通信网络输入滤波器，带时间常数输出继电器，机械滞后用户程序执行，系统自诊断，I / O Refresh需要时间。